Controllo robusto del sistema MIMO

Il sistema di levitazione magnetica (MLS) ha ricevuto un'attenzione crescente negli ultimi anni. Ha numerose applicazioni pratiche in molti sistemi di ingegneria, come i treni maglev ad alta velocità che vengono utilizzati in Giappone e in Germania, i cuscinetti senza attrito, l'isolamento dalle vibrazioni di macchinari sensibili, la levitazione di modelli di gallerie del vento, navette aerospaziali, ecc. MLS controlla il campo magnetico generato da un elettromagnete per far levitare una sfera ferromagnetica a mezz'aria. Con un controller appropriato nel circuito, il piccolo magnete levita nell'aria indefinitamente senza alcun disturbo. La sua importanza sta nel fatto che elimina le perdite di energia dovute all'attrito. L'MLS può essere classificato in due categorie: sistemi attrattivi e sistemi repulsivi in base alla fonte delle forze di levitazione. L'MLS è uno dei classici set up sperimentali per illustrare alcuni dei metodi di analisi e progettazione nella formazione dei sistemi di controllo. Il sistema è altamente non lineare, instabile ad anello aperto ed estremamente impegnativo da controllare.