Contribution À L'amélioration De La Précision Des Robots Parallèles: De L'étalonnage Géométrique À La Dissociation Entre L'actionnement et La Mesure French edition

Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l?étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l?utilisation de la redondance métrologique et enfin l?application du principe de mesure dissociée. Ces approches ont été mises au point, testées et validées sur des robots parallèles bien connus de type Delta ou hexapode mais également sur un robot à redondance d'actionnement, le robot ARCHI.